我的第一个四驱机器人 - Arduino
我的第一个机器人 以我的视角拍摄的机器人 以机器人自身的视角拍摄的 虽然迟了4年，但是我终于完成了我的第一台机器人的安装和配置。 基于Arduino的Duemilanove开发板 可以躲开障碍物继续前进（有距离探测器，与障碍物的距离小于20cm时会自动转向） 4轮驱动 我回忆了一下，这块板子和外设是我2010年3月在昆明的时候买的，那段时间对硬件突然有了极高的热情，但是买了之后准备开始之际，发现了几点困难： 当时航空管制，电池不能空运，因此网购的小车没有电池 缺乏基本的硬件常识，四个电机如何接在两个电机端口上 不会焊接电机 没有买杜邦线，没有测试用的面包板 基于这些困难，又加上我当时在找工作，准备面试之类，机器人的制造就放了下来。结果一放就是4年，中途从昆明搬家回到西安，不过细心的孙曼思将那一大包的零部件都打包好带了回来，多亏她认真负责的态度，才让这个机器人的产生有了可能。 ThoughtWorks西安硬件小组 2013年，在ThoughtWorks的西安Office有了硬件小组，他们研究开源硬件，以及这些小芯片在实际环境中的应用。比如RCA的高亮，做出了一个“半自动”地移动上的story的产品。2014年Hackday的时候，CASA团队又做出了一个看房机器人Dora，dora可以在房间中移动，由于装置了一个摄像头，因此可以实时的看到它看到的东西，而且Dora有安装了无线模块，你可以在远程操控它并得到实时图像。 好了，这么多铺垫事实上是有意义的，如果没有西安Office的硬件小组，我的这个机器人的诞生可能又需要若干年。它给我提供了丰富的资源，比如： 有丰富硬件经验的张新宇，高亮，王超，可以让我很容易问问题并得到答案 张新宇帮我焊了一个电源的接头 王超提供了一个7.2V的电池 高亮的百宝箱中有一个9V电池盒 CASA团队桌子上开发Dora的一些下脚料 杜邦线，热缩管，电烙铁，松香，镊子，钳子，各种螺丝刀等等 4年 vs 4天 虽然拖的时间很长（4年），但是事实上加起来搭建它的所有时间差不多是4天。 单独测试URM模块 单独测试电机驱动L298N模块 我发现，其实硬件开发和软件一样，化分模块，小步前进，测试，持续集成等等概念可以很好的运用其中，而且效果极好，比如我的小车基本上可以划分为这样几个小功能的逐步实现： 测距模块的单独启动 测距模块控制一个LED（距离小于5cm，点亮一个LED） 电机的单独启动（正转，反转） 测距模块控制电机（距离小于5cm，转动电机） 多个电机联合（如何联线） 测距模块控制多个电机 当到达最后一步时，基本上所有要验证的功能都已经就绪了，只需要拼装在小车的底座上，进行集成测试即可。其实，当划分好任务之后，每一个小的任务都不会花费很多时间。 故障 当我兴高采烈的去掉USB线，加上一个7.2V的电池给整个系统时，URM37测距模块伴随着浓郁的电器焦味中烧坏了，就是因为一个跳线的连接不当。这个系统中，电机需要单独加电，但是由于我自己电气知识的匮乏，导致了这个悲剧的发生。 不过，我又在Office的CASA团队的桌子上发现了另外一个测距模块，不过这次只经过了15分钟就完成了替换掉了老板子，换上了新的测距模块。 #include <NewPing.h> #define TRIGGER_PIN 12 // 12端口 #define ECHO_PIN 11 // 11端口 #define MAX_DISTANCE 400 int ledpin = 13; NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); void setup() { Serial....